机器人六维力传感器的应用与分类

    随着机器人技术的飞速发展，机器人六维力传感器也逐渐的得到更广泛的应用。
    机器人作为机械、电子、自动化及信息技术的结合体，已发展到了第三代：智能机器人；这种机器人装有各种传感器，通过多传感器信息融合技术能有效的适应变化的环境。
    在所有的机器人传感器中，力传感器是最基本的一种，能够检测三维力和三维力矩的六维力传感器成为机器人不可或缺的重要感觉元件。

机器人六维力传感器的分类：
一、按测力原理分类：可分为电阻应变式、电容式、电感式、压电式和光电式等。
    电阻应变式六维力传感器是目前应用最多最成熟的一种，它的基本原理是在外力作用下，弹性体机械变形，粘贴在弹性体上的应变片产生相应应变引起电阻值变化，再经过电桥将阻值的变化转换成电压或电流输出。
二、按弹性体结构分为两大类：即直接输出型(无耦合型)和间接输出型(耦合型)；
1)、直接输出型：直接输出型六维力传感器，输出力的六个分量，直接由应变桥或根据结构常数通过简单的计算求得。设计原理是在力学分析的基础上，设计出无耦合作用的弹性体。
2)、间接输出型：间接输出型六维力传感器的典型结构有梁式、八角环式等类型。其中梁式又分竖梁和横梁两种结构。